Se dice que comenzó a pintar en 1950, década en que también trabajó decorando piezas de cerámica, junto a otros artistas como Portocarrero, Lam y Amelia, en el Taller de Santiago de las Vegas dirigido por el Dr. Juan Miguel Rodríguez de la Cruz. Sus modelos parecen ser los artistas del formalismo, de la nueva figuración, del expresionismo abstracto norteamericano, la pintura de Mark Tobey, Mark Rotho, los dibujos de Wols y la obra de artistas anteriores como Henri Michaux, Paul Klee y Jean Dubuffet.
La casi totalidad de su trabajo artístico fue realizado con tinta negra y tintas de colores sobre papeles y cartulinas de pequeñas dimensiones, generalmente verticales, donde representó cabezas, rostros, figuras, flores, floreros, abstracciones. Sus imágenes expresan enunciados de carácter especulativo, filosófico. Formó parte, aunque de un modo menor, de los pocos pintores que rodearon al Grupo Orígenes. Una obra de Milián fue seleccionada como portada del número 28 de 1951 de la revista Orígenes.
A partir de 1979 o 1980 su obra se radicalizó, se hizo más elemental, más tajante. Renunció a sus habituales transparencias y brillanteces a favor de una pintura y un dibujo más seco, de carácter directo, inmediato. Comenzó a dibujar con rotuladores comerciales y plumones de punta de fieltro de distinto grosor, utilizó cartulinas más pequeñas de las habituales, a veces mal cortadas, de dimensiones un poco irregulares, donde eran mucho más visibles los espacios en blanco que a menudo exhibían pequeñas manchas descuidadas en los bordes. En estas, sus obras más dramáticas y conmovedoras, hay mayor énfasis en el dibujo, en las líneas, a veces enredadas y enmarañadas, aplicadas con energía, a veces con irritación o furia.
Quizás uno de sus procedimientos técnicos favoritos consistía en pintar y quitar luego la pintura, la tinta, hasta dejar solo una mancha básica, sobre la cual volver a pintar o dibujar, y de nuevo volver a retirar la pintura sobrante.
Se suicidó en La Habana, el 16 de abril de 1984.